RRT 算法 Benchmark

本页面展示一次自包含 Python benchmark 结果：在 2D 随机矩形障碍地图上比较 RRT、RRT*、RRT-Connect。每个算法 12 个 seed，最大迭代 1800，步长 5.0。

指标摘要

结论

Seed 0 路径可视化

蓝色：RRT；红色：RRT*；绿色：RRT-Connect；黑色矩形为障碍物。

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算法	成功率	平均规划时间(s)	成功样本平均路径长度	平均节点数	平均迭代数
RRT	58.3% (7/12)	0.0751	234.97	443.6	1387.8
RRT*	75.0% (9/12)	0.1991	224.18	759.4	1800.0
RRT-Connect	83.3% (10/12)	0.0261	233.42	244.8	716.6

完整 RRT Benchmark 结果

已发布 7 个场景 × 3 个算法 × 7 个 seed，共 147 条运行结果。算法：RRT, RRT*, RRT-Connect。

如果只看上方轻量摘要，可能会误以为部分结果没有展示；完整逐 seed 结果和每个场景的可视化图已整理到单独页面。