# RRT 算法轻量 Benchmark 报告

测试环境：2D 100x100 随机矩形障碍地图，起点 (5,5)，终点 (95,95)，每个算法 12 个 seed，最大迭代 1800，步长 5.0。

| 算法 | 成功率 | 平均规划时间(s) | 成功样本平均路径长度 | 平均节点数 | 平均迭代数 |
|---|---:|---:|---:|---:|---:|
| RRT | 58.3% (7/12) | 0.0751 | 234.97 | 443.6 | 1387.8 |
| RRT* | 75.0% (9/12) | 0.1991 | 224.18 | 759.4 | 1800.0 |
| RRT-Connect | 83.3% (10/12) | 0.0261 | 233.42 | 244.8 | 716.6 |

## 结论

- RRT-Connect 通常最快、节点数较少，适合快速找到可行路径。
- RRT* 运行完整迭代并进行重连优化，耗时更高，但路径质量通常更好。
- 基础 RRT 实现简单，能较快给出可行路径，但路径质量波动较大。

![Seed 0 路径示例](assets/rrt_paths_seed0.svg)